本文深入探讨了数据库分页的两种主要方法：OFFSET法和SEEK法（游标分页）。OFFSET法通过跳过指定行数实现简单分页，但存在深分页性能差和页面漂移问题。SEEK法基于排序键值作为锚点查询下一页，性能稳定且避免漂移，但不支持直接跳页。文章分析了两种方法的原理、优缺点及最佳实践，指出SEEK法更适... ...

Zustand 是一个为 React 设计的小巧、快速、可扩展的状态管理库，核心特点是 API 简洁、几乎无模板代码。 创建 Store: 使用 create((set, get) => ({...})) 方法。 set(partialState | (state => partialState)) ...

在 Vivado 的 DFX 设计流程中，通常使用上下文编译方法来运行多个配置，这种方法要求在布局布线阶段加载完整的顶层设计。其基本流程为：首先，Vivado 会运行一个包含静态设计部分与动态重构部分的顶层设计的实现，生成第一个已布线的设计检查点（Design Check Point，DCP）。然后 ...

表达式的值：这题就差把用表达式树树形 DP 写脸上了。 首先肯定是要建表达式树的。建出表达式树后，定义 \(dp_{i,0/1}\) 表示节点 \(i\) 取值为 \(0/1\) 的方案数，分三种情况讨论即可： 该节点为叶子，\(dp_{i,0/1}=1\)。 该节点为与操作，\(dp_{i,0}= ...

本篇博客将介绍如何在 Vivado 项目流程中为可重构模块（Reconfigurable Module，RM）插入调试核心，并利用 Vivado Hardware Manager 进行调试验证。 1. 准备设计文件 从 Xilinx 官网下载官方 DFX 教程设计文件： 下载链接 下载完成后，将文件 ...

本文写于2021年10月27日 背景 为什么Error-State Kalman Filter 比 Extend Kalman filter 估计出来的结果更好一些？ Extend Kalman Filter 传统的卡尔曼滤波分为Predict 和Update 部分。 Predict 部分的公式为 ...

本文写于2021年11月11日 问题 Ceres 是如何进行数值求导与自动求导的？ 参考资料 主要是参考的官方文档。 数值求导 ceres数值求导求的是一阶导，实际上和自己手推一阶导的过程非常相似，给x添加一个小的扰动h，求f(x+h)的值与f(x)的差，则x的导数D f(x)可以表示为： \[\b ...

一、前言 这几天一直在测试设备功能，并且搭建了线上分布式流媒体推送，内存还比较稳定，.NET 8.0 性能不错，内存控制已经赶上了C++了，大家闲暇时间可以玩玩设备功能以及其它功能，过几天会发布测试版提供下载，后续会把surging 升级基于.NET 8.0，spandotnetty 稳定版本 Ht ...

本文写于2021年9月15日 背景 做毕业设计的时候，发现当机器人的点云只照到地面的时候，场景出现退化，依靠点云算出的六自由度relative_pose不再可信。当点云只照到地面的时候，只能通过算法约束relative_pose的z, roll, pitch。传统的ICP算法的没有这种只约束z, r ...

本文写于2021年7月27日 背景 当使用ICP做点云配准的时候，如何评估配准结果的不确定性(亦即得到的Transform的协方差)？ hdl-graph-slam的做法 hdl 计算的不是covariance 而是信息矩阵。 在得到某个配准方法得到的transfrom后，首先根据这个transfo ...

本文写于2021年7月24日 背景 做毕业设计的时候，发现在大场景（80m*60m，八叉树栅格分辨率为0.4m）下，将点云塞入到八叉树栅格时，计算量太大而导致无法实时。于是想到用CUDA来加速光线投射。 HelloCuda __global__ void cuda_hello(){ printf(" ...

本文写于2021年6月10日 背景 阅读Xingxing Zuo论文的过程中的一些公式的推导。 论文 Visual-Inertial Localization With Prior LiDAR Map Constraints State Vector \[x_{k} = [^{I_{k}}_{G}\ ...

本文写于2021年6月8日 背景 阅读LIC-fusion论文的过程中的一些公式的推导。 State Vector \[x = [x_I^\top, x_{\text{calib\_C}}^\top, x_{\text{calib\_L}}^\top, x_C^\top, x_L^\top] \]w ...

React.lazy() 是 React 提供用于代码分割 (code splitting) 的一个核心功能。它允许我们延迟加载组件的代码，直到该组件首次需要被渲染时才进行加载，这有助于优化应用的初始加载时间和性能。其实现主要依赖于 JavaScript 的动态 import() 语法和 React ...

点击查看代码 用户表 CREATE TABLE Users ( UserID INT PRIMARY KEY AUTO_INCREMENT, Gender ENUM('M', 'F', 'Other'), Age INT, RegDate DATE ) ENGINE=InnoDB; 天气表 CREA ...

本文写于2021年5月30日 介绍机器人建图中常见的三维地图表达形式。 OcTree 八叉树 论文：Hornung, Armin, et al. “OctoMap: An efficient probabilistic 3D mapping framework based on octrees.” ...

期中刚考完就过来接着学算法啦 毕竟oop那堆东西基本上放到开发工程效率提高才比较明显，放到这里其实就不大行了 那么，我们今天还是看一道树状数组的题目，明天开始学习线段树 奇怪。这些东西当年我不是都会吗 P6225 [eJOI 2019] 异或橙子 题目描述 Janez 喜欢橙子！他制造了一个橙子扫描 ...

为什么选择 React 及其性能优化策略 React 是一个用于构建用户界面的 JavaScript 库，自发布以来因其高效、灵活和强大的生态系统而广受欢迎。选择 React 主要基于以下原因，同时它也内置了多种性能优化机制。 一、为什么选择 React？ 组件化架构 (Component-Base ...

今天我完善了团队作业中的课堂内容分析模块，顺利运行了kimiapi还有出现的问题就是先前说的内容太多超出ai令牌的问题，我使用的方法是分段传给ai分析，然后把返回的结果拼接后转回，包括简单总结还有详细总结方面，但是对于思维导图的功能如果内容过度会导致浏览器渲染失败，内存不够的问题，此问题还待解。决 ...

参考链接：Docker 容器中摄像头设备权限配置指南：解决“无法打开摄像头”错误 1. 使用正确路径： 使用 ls -l /dev/video* 命令列出主机上的所有视频设备。确保 --device 标志中指定的路径与视频设备的路径相匹配。 2. 设置设备权限： 确保主机上的设备组具有读取和写入权限 ...